Titulus Pudentis var navnet på den første "kirke", som lå på det sted, hvor Kirken Santa Pudenziana ligger idag.

Det var en lille huskirke, som var blevet indrettet i det hus, som den kristne senator Pudens ejede ved den noble gade Vicus Patricius. Her levede han ifølge legenden med sine børn, sønnerne Timotheus og Novatus og døtrene Praxedes og Pudentiana. Og her boede Apostelen Peter i en periode under sit ophold i Rom. Her mødtes så de kristne for at høre på Peters prædikener og et af den store villa's rum blev indrettet hertil.

Senere indrettedes et mindre rum i det termeanlæg, som Pudens' sønner ifølge legenden byggede til huset omkring år 145, til et lille kapel og det store baderum blev indrettet til kirkerum. Og stadig efter at dette var blevet ombygget og udvidet i slutningen af det 4.århundrede og derpå viet til Pudens' datter, Pudenziana, fortsatte betegnelsen Titulus Pudentis som titel for kardinalerne ved denne kirke.